天宫三号与空间站对接意义(神舟13号与天宫空间站对接视频)

天宫三号与空间站对接意义(神舟13号与天宫空间站对接视频)

同时，两个航天器在同一位置具有相同的速度和姿态，它们在结构上连接成一个整体，这就是所谓的聚集和对接。这是建造中国空间站的关键技术。它是“1 1=1”的前提，也是铁路运营中最复杂的技术之一。分为两个阶段，对接，英文叫对接对接(RVD)。

约会起源于法国。有国外同行可以在交流中告诉笔者。他们也会用日常口语表达自己，来表达他们会遇到的任何人，但一定是比较远的，至少是在另一个城市或者城市的另一个城市；去墙上的房间不能和党在一起。从这个角度来看，汇聚和对接意味着航天器将不得不在很远的地方混合，然后连接组装。

当两个航天器整合后，交会对接就完成了。这个帷幕是在火箭发射前拉开的。在太空中，集合中包含的元素远远超过对接飞船本身；时间，由多个动态步骤构建而成。

天香将毕，结果是从头开始，起点通向终点；新的装置是它在移动，整个光盘也在移动。与航天系统的共同收藏和强大的注解。

中国空间站建设动画。来源：央视。

第一部分：交叉点

1.铁路法奠定了基础。

为什么宇宙飞船会这样飞？

飞船正沿着轨道飞行，轨道正常。天体的轨道方法是设计交会对接的基础。

铁路方法一：轨道下降越快，运行角度越快。空间站在约400km的高空轨道飞行，地球上1.5小时；地球同步轨道卫星的高度是36000km，绕地球一天；月亮有380000千米高，并且有一个圆圈围绕着地球。所以，只要飞船的轨道低于空间站的轨道，飞船“自然”就在以更快的角速度追逐空间站。在跟踪过程中，航天器逐渐上升轨道，与空间站的相对速度逐渐降低。当飞船和空间站的轨道高度相同时，两者的相对速度为零，对接有望实现。

与“一万里”相遇对接，往往是隐喻性的。其实距离并不是难度的比例。追踪距离远不止一个燃料。关键是在飞行过程中精确控制高贫和航天器。需要精确确定两个飞行器的轨道，实时知道两个飞行器的相对位置和速度，从而精确计算并进行轨道控制。这些都是难点。

方法2:圆轨道飞行器的近端加速度。匀速不仅有利于地面跟踪观测，而且与轨道法相结合。两架飞机的相对速度在同一高度飞行，其相对速度连续保持为零。这使我们能够为公共停靠设置铁路停靠点。

套路三：同一赛道的Marby更多的是改变赛道表面。飞船以7 km/s左右的速度在轨高速故障，由于速度是有方向的(即速度的矢量)，如果仅限于改变方向，就必须随着现有速度的提速而提速。完成。万有引力正则性的轨道半径与速度的平方成反比，在原来方向不变的情况下，相对较小的速度增量就可以获得相同轨面的显著高度变化。以400公里赛道为例。要改变30的倾角，需要的提速约为4km/s；在同一个钢轨表面提高速度0.3km/s左右，可以将钢轨从400km提高到1000km。为了充分利用这一规律，在规划组合时，从起飞到对接的全过程都要尽可能飞向同一轨道。

规律性：不同的轨道面，相互绕转，在相遇过程中不可能得到相同的速度。同样，由于速度矢量特性，两个平面可以同时到达同一个位置，但此时它们的速度方向不同，不能保持相对速度。零。再者，如果只观测垂直于轨面的水平相对速度，那么关节点的相对速度就是整个轨道周期内的最大速度。如果此时需要两个相对速度，就必须消耗更多的能量来改变其中一个的速度方向。要想停下来，必须在短时间内完成变速过程，相当于稳定下降穿越轨道的进近，难度相对较大，一旦控制不好，就会“自然而然”发生“碰撞”。因此，如果两种飞行器轨道出现偏差，就要设法修正其中一种(通常是航天器)，使两者最终在同一轨道上交会，从而为对接创造初始条件。

两个平面的相对速度与相对速度有关。

2.林德兴旅程的起点：火箭

为什么飞船会有“零窗口”？

发射火箭，在火箭内部缠绕，留在表面。我们可以想象和它们一起旋转。从起飞那一刻起，火箭飞船就不再带着地球的身体进入太空。因此，起飞时间是航天器进入飞行轨道的起点。此时精度决定了火箭是否偏离了地球预期的初始条件。

火箭是一种偏差修正。但是起飞时间的偏差就是轨面的偏差，需要消耗大量的能量。因此，在规划对接任务时，应提前利用理论发射时间，准确测算和预测空间站轨道的设计，然后尽可能通过地面和火箭使火箭脱落。这就是航天器传输“零宽度时间窗”(也叫“点窗”或“零窗”)的由来。起飞后，火箭队将进一步修正飞行中的残余偏差，以确保倾斜点的准确性。

2021年10月16日，龙发射火箭3月2日，神舟13艘载人飞船被送入太空。来源：新华社

3.失败的第二步：进入轨道，跟踪。

为什么空间站在学陶艺之前要调整轨道？

进入点是把飞船和间隔站一起送到同一个轨道面，然后到飞船下面的一个特定点，然后规划轨道，在预定的时间内追空间站。所以轨道点就是两个飞行器相对关系(高度差和位置差)的设计。不同的相对关系需要不同的转换策略进行跟踪，具体的相对关系也可以有不同的跟踪策略——对于相同的跟踪距离，在较低轨道飞行时间越长，跟踪速度越快，共同总长越短。

因为两个平面具有相反的相位

对的关系，因此空间站可以与故障配合以调整相应的调整。火箭是有限的，因此空间站的最常见的配合测量是通过航天器的高度调节其轨道角速度，使得空间船的相对位置处于合适的间隔，这对于航天器是有利的跟踪轨道飞行。如果未调整空间站，则当航天器启用空间站时，空间站可能处于0°至360°的任何位置。当然，这两架飞机很远，航天器可以在低轨道飞行一段时间，只要它继续低于空间站，就可以赶上来。

两个程序中的每一个都没有优点。空间站调整，便于航天器与相对固定的变形产品交易，飞行时间相对固定，更有利于飞行程序和天地的一致性;空间站没有调整，航天器可以每天推出（只要只要时间保证时间，只要时间得到保证曲目表面），任务就会较少，但会合时间不确定，而且它1至5天是可能的。因此，载人的航天器通常采用先前的解决方案，并且空间站被适当地合作，以确保共同时间不会太长并且确定;虽然货运空间船没有强大的限制，但使用后一种解决方案。

神舟13号径向约会。资料来源：太空技术研究所

4，公平的第三步：长距离跟踪和近距离

两架飞机如何互相找到？

追踪空间站到远近，航天器跟踪空间站。

当距离更远时，工程由航天器和空间站的轨道决定，基于轨道策略的这种发展，独立地确定各个轨道。实际上，可以通过地面站测量和预测轨道，或者可以通过飞机上的卫星导航数据获得。大全球导航的应用使得可以确定必要的轨道测量。

距离足够接近，两架飞机可以相互“回声”，您可以获得安装在宇宙飞船上的测量设备（雷达，光学测量设备等）和相应的合作目标（应答机，光学目标，等）在空间站上。房间的相对位置和速度。此时，没有必要依赖地面测量的绝对数据，但是基于相对轨道关系。原因是，因为距离较近，相对测量的准确性越高;通过线性度简化了轨道之间的相对关系，并且可以大大减少了保证的精度，并且控制计算机可用于计算飞机时计算。实时处理更加改善。

最后的Rendezvous段称为翻译阶段。此时，虽然这两架飞机仍然根据其各自的轨道定律单独飞行，但由于轨道之间的差异，航天器的动作调整直接根据相对关系直接调整到航天器，不再需要消耗太多的能量，因此，在本节中可以执行6个方向和3轴姿势的6度自由控制，以确保航天器和空间站的安装不仅是位置和相对速度，而且相对姿势和角速度也是一致的。这两个是对齐的，并且聚集和对接可以进入下一阶段，这是“对接”的机械装配过程。

神舟8 - 天翔1号接近示意图。资料来源：新华社

5，偏差校正和约束条件

轨道控制在哪里？

从火箭发射到两架飞机跟踪接近，一步一步。在实际飞行中，每个步骤可能会产生错误。因此，飞行轨道控制计划需要时间来保留轨道校正，并根据实际偏差执行实时计算，并决定是否实施校正。所有阶段的测量和计算误差转换为轨道控制参数的误差，并且偏离轨道叠加，在轨道之后反射在飞行状态中。

因此，航天器包含，该项目是消除实际轨道计划后几英里的轨道偏差;轨道在每条轨道后兑换，然后完成计划后续或轨道策略和参数。有一个跟踪任务来消除与前几英里的新偏差。

“人们不能两次进入同一河。”古希腊哲学家的这句话表达了宇宙的运动。从这个意义上讲，由聚会和对接所代表的空间使命是每个阶段的新任务。

根据上述原则计划轨道控制，以确保最终对接精度之外的燃料更少。因此，更改轨道尽可能在偏远点，靠近位置，使用Hogman转移来实现最佳能量;将轨道面更换为轨道交叉口，通过最有效的控制节省燃料。

对轨道过程的实现具有很大影响的约束包括两类。一种类型是技术条件，例如航空航天项目的早期测量铁路容量。另一个类别是人类的不那么指定的安全措施，例如在测量和控制的弧形电弧中进行的结束和对接过程，以便于及时处理故障，以确保安全。约束因任务的条件和能力而异，还可以提高技术进步和自主控制可靠性。

总之，航天器是典型约束下的多目标规划问题。

神舟8 - 天孔1号交叉口交谈轨道控制。资料来源：新华社

6，配合需要停车点

为什么航天器“走开”？

空间站飞行沿着圆圈。在航天器跟踪过程中，如果空间站的后部到达空间站的圆形铁路，则两架飞机的相对距离和速度保持不变，并且航天器相对于空间站“停泊”。这种系泊是通过跟踪法律保证的，即被动安全：只要它不做行动就没有碰撞风险。

有必要在Rendezory航班期间设置停车点，主要用于以下操作或场景：

（1）切换相对测量敏感。航天器轨道从数百公里到对接，很难通过一套设备测量。因此，来自空间站的相对距离是恒定的，是设备切换不同测量距离的最佳位置。也就是说，停止和改变设备。

（2）故障排除。典型的失败，如敏感，您可以在停车点等待处置。事实上，一些共同规划将作为完整系统检验的观点停放，并确认一切正常。也就是说，停止检查。

（3）码头时间调整。轨道控件存在错误，并且还偏离飞行时间，停车点可以“食用”以前的飞行时间误差，以确保在预定时间计划中执行后续步骤。也就是说，停止纠正。这种调整能力对于具有时间限制和对段的测量和控制的时间限制非常重要。

（4）解决光学传感器的问题受到阳光的干扰。太阳在公园等候是流行的，太阳再次变成了。

停车点可以设置在空间站或前面。继续从背向点到空间站，有必要略微减少轨道，关闭，然后抬起轨道。从前面到前面，它是第一升，等待空间站拒绝后海拔地区，并分别重复该过程，直到翻译接近舞台。

神舟9 - 天贡第一手动支付设定为口袋。资料来源：*电视台

7，径向约束

为什么航天器从侧面面向空间站？

除了使用前面的停车点外，后部靠近空间站，直到最后对接，航天器也可以从空间站关闭，靠近空间站到地球半径的停靠。 2021年10月16日，神舟13载人宇宙飞船成功推出并完成了我国的第一个径向会合。

径向约束的两个空间保持在相同的轨道表面，这仍然是能耗和最终对接条件的理想选择。径向渲染允许空间站增加在不改变飞行姿势的情况下增加进入飞机的能力。与此同时，从清洁空间背景中受益，并且在径向会议中在天空中观察到航天器。

径向约束的难度也通过跟踪法引起的。由于航天器始终在空间站下方，因此不可能使用要移动的轨道角速度特性，如果您需要停放，则必须使用燃料持久控制。此外，航天器是头部和“直立”姿态，地球传感器，测量和控制天线等，以及地球敏感的“，以及地球敏感”，航天器，地球敏感，测量和控制天线等，需要特殊的设计或调整。

在同一赛道之前，三个方向是空间站接受来到飞机的普通端口，它目前也在天州第2号的方向，天州3号和神舟13在空间站空间站。在本文第一部分第四部分的赛道法中，已经解释说原因通常不直接执行横向对接。横向渲染是不同的轨道。两条轨道面的交点是最大的，如实施聚集和对接控制，安全不好。因此，如果尺寸的尺寸不好，则需要最终连接到界面的侧面，一般先前，然后“移动”，然后“移动”，然后“移动”，然后在机械臂中“移动”，然后在机械臂中“移动”电极机构。

正面，落后，径向港口的自行车的示意图和一天的径向港口。资料来源：36kr.

8，自动手动模式共存

为什么你必须在高精度自动控制中举行公平？

有两种自动和手动的共同。

整个Rendezvous飞行基于轨道计算。只有翻译阶段，航天器的相对运动符合宇航员的直接观察，地位的位置，以及操纵的习惯，人们在过程中，即人们参与人民在控制过程中的参与可以实现。事实上，为了确保安全，即使在这个阶段，工程也将使用自动控制系统保持飞机的基本态度，宇航员只是在此基础上进行淘汰控制和态度调整。

但是，手动，即人控制器模式的主要优点是良好的控制精度。这种自我精确的立体声视觉和人脑手指精细处理能力 - 培训后，可以实现非常高的观测和控制精度。在早期的对接技术验证年龄，它仅限于设备的技术水平，控制计算机和其他设备，自控不如人类控制精度高。苏联已完成最终的铃声和对接操作在测试新的对接机制中，以实现更好的控制准确性。

现代自动控制精度足够高且稳定，但人类控制仍然是冗余手段。这是因为机器无法取代现场的渴望处理能力。当两架飞机非常接近时，如果发生异常，地面干预的实时情况并不知道军官，宇航员可以判断和处置综合情况，确保安全更有利。它基于这一优势，联盟T-13宇航员依赖于手工控制的操作，并恢复空间站。当时，致敬-7是完全影响的自由漂移（运气速度不大），通过其旋转观察联盟T-13，同时持有，同时旨在靠近和相反的界面。响应于致敬-7的非合作目标，由于其有序不确定性，最终方法和对立和对接不能利用上述轨道法，只有人们根据上述决定和制定决议网站观察。该策略可以克服困难并成功实施。

俄罗斯联盟T13是沙龙7拍摄。来源：Arstechnica

9，从两到6小时

快速的会法如何？

202年6月17日，神舟12载人宇宙飞船形成了一天和核心隔间的组合，与过去我国的载人航天器的整个过程中的整个过程通常需要大约6.5小时。

共同流程快，只是为了在罕见的飞行圆圈中完成所需的Rendezvous轨道。因此，规划的变化次数，轨道之间的间隔短，以有效地缩短了关系时间。这也提出了对其他条件的要求：

（1）火箭是直线精度。由于需要调整校正量，因此不需要计划太多的轨道控制。

（2）确定轨实时准确。这种情况是在Beidou全球导航系统的支持下实施的。

（3）实时铁路规划和计算准确性。在北欧提供实时精密测量轨道的前提下，船舶的船上计算机计算能力足够高，并且可以独立制作规划和轨道;或者接地注射参数周期超过超出，并且喷射时间不构成约束。

（4）轨道足够高，不会产生新的偏差，并且偏差足够小，并且不超过计划调整。

因此，快速集合的实施是由地面，载体火箭，飞机，导航和继电器卫星组成的大型系统的整体能力的结果。

神舟12正准备与当天和核心小屋码头码头。资料来源：*电视台

下一个：对接

1，对接初始条件

你能底路吗？

结束的结局是对接的起点。此时，航天器相对于空间站的横向位置和速度，三轴姿势和角速度都尽可能靠近，并且只有轴向飞行方向保持预设计接近度。该项目基于这些参数的状态作为对接的条件。该条件是适用于飞行控制系统的对接系统的初始范围。从全球系统，终点精度越高，对接机制越好，频段越大，这也是系统设计指示器需要保留在分布中的接口。

此时，Rendezvous系统完成“处理课程”，其中的Rendezvous任务的继电器栏交给了对接系统。

在故障结束时，两个航天器已经实现了“1 + 1”。下一个连接将使两个结构结构在结构结构中实现“= 1”，成为运动控制，能量，信息，环境等中的“= 1”的基础。

神舟第10号和天才第1号合金。资料来源：*电视台

2，从单个航天器到组装

要做多久了？

机械连接和形成刚性组件的物理过程作为两架飞机完成，并且对接主要包括三个步骤。

（1）接触，接收和几何位置校正。

前述离散的轨道校正消除飞行飞行中的错误。在交付时，航天器和空间站的位置，相对速度，相对姿势和角速度一致，即它是正确的。但偏差仍然存在。因此，首先消除彼此接触的初始偏差，从而接受两侧的机构，校正彼此的位置关系，并且实现完整的“对”。在拧紧螺钉之前，该动作类似于螺孔的支撑。

地球经常用于我国的传统榫结构。仔细观察可以发现头部的头部稍薄，并且入口略宽，空间停靠的接触结构类似于更精确的榫，通过特殊的几何指导特性，更近，更为阳性，从而越来越频刚性接缝，你有我在我身边。该接收和校正形式具有杆锥组合，圆锥组合，以及我们宽的卷翼片，以及我们普通的螺纹头和螺孔是一对锥形组合，并且导向花瓣就像两个张开的手指一样。双手互相插入。

在位置校正之后，为了使两个航天器之间的相对关系不再变化，捕获机制将在此时“掌握”，这样彼此将不再脱离。

俄罗斯杆礼服对接机制。资料来源：esa

（2）布什和消费碰撞能量。

高速飞行的大型航天器，即使速度较小，冲击能量也相当大。至少一个航天器和空间站需要配置缓冲器和能量消耗，减慢冲击过载，消散或吸收冲击能量。

弹簧阻尼和液压伺服机构是一种缓冲形式，从开始到对接技术的开发时不断地演变，近年来还出现了电磁阻尼器装置的研究。自适应电磁装置可以与捕获和缓冲能量的工作组合。更突出的优点的优点是由于其增加了主动控制链路，并且可以实现低冲击捕获，并且电磁参数的调节控制适应于更大的对接飞机质量。并停靠初始条件。

在实际工程中，缓冲器阻尼系统仅安装在航天器的对接机构上，称为“有源对接机制”。空间站的“被动对接机制”在没有缓冲系统的情况下安装。其中的优势在于空间站的一侧没有复杂的机构，这有利于长期飞行;虽然各机构在航天器侧面很复杂，但由于短的工作寿命，设计和轨道维护的难度并不困难。

八州八宇宙飞船上的缓冲阻尼系统。资料来源：新华社

（3）机械连接

在缓冲两个航天器的碰撞能量之后，在吸收之后，绘制，关闭两对连接，然后机械锁定刚性连接成一个。除了确保足够的连接刚度和承载能力外，对于载人的航天器，两个航天器之间的密封是确保人员可以穿过两个航天器的对接通道。类似于缓冲系统的配置原理，橡胶密封环通常配置在航天器的一侧，并且金属密封表面设置在空间站的侧面上。

对接隔间环境与经历过有趣的过程。第一代载人的航天器目的是在不考虑密封室的情况下突破结合的Rendezvous和对接技术。换句话说，对接机构是“坚实”和固定的。 1969年1月16日，苏联-4和联盟-5宇宙飞船成功实施了人类首次载人的会合和对接，因为宇航员通过传出小屋抵达“下一间客房”。随后的第二细胞杀酸盐对接机构设计成以可逆移除的形式反转。后来，出现了外围对接机制，原子能机构在环形布局中布置，中间体可以打开门。在主无源对接机构之后，形成对接通道，其可以构造两架飞机之间的直接连接的密封效力。

联盟第4号和第5碟艺术图。资料来源：俄罗斯人

此时，两个航天器结构固有地形成成组合物，电路和液压路径，载入的环境被渗透，并且已经提供“1 + 1 = 1”物理基础。

与此同时，航天器用作运输工具和天地中的非永久对接飞机，并且在任务完成后它需要可靠地分离。因此，可以解锁锁定系统，并且有必要是可以逆转的机制。为了确保分离和可靠性，在发生故障时，将在锁定系统中配置一些对接机构以“爆炸”。

通常，弹簧机构提供分离功率，这使得两种飞机具有一定的初始分离速度。弹簧机构的设计主要点是确保长期压缩后仍然可以确保稳定的分离力，并补充到引导机构，使得两架飞机的相反角度速度足够小，安全地分离平面形式。

货运龙宇宙飞船离开了国际空间站。来源：美国宇航局

3，对接动态相关问题

如何确保航天器不推动空间站？

如前所述，对接将导致影响能量。除了缓冲，能量消耗装置，航天器上的空间站项目，还有几个设计与此问题有关。

首先，在有源对接机构上配置的缓冲器阻尼器系统在对接冲击过程中隔离两架飞机本身，实际效果相当于该系统的等效动态特性（而不是整个飞机的特性）击中目标。因此，通过设计该系统的动力学参数，可以调整不同的局部靶标和各种对接初始条件。

其次，为了不干扰缓冲器阻尼过程，两个航天器都必须停止姿势控制，并且组件处于自由漂移状态。此时，缓冲系统不再具有能量输入，只需消耗对接冲击能量。

第三，难以计量动力学的问题是在偏心条件下的对接，此时对接机构需要承受更大的偏心冲洗负载并吸收方向输入能量。在美国航天飞机和苏联航天站的合作项目中，空间班车的航天飞机在背面设定，远离质心，加上飞机的质量质量，以及已经停靠的对接机制在这种情况下。为此，苏联专门从事APAS-89对接机制，第一次使用导向花瓣扩大主要结构尺寸，提高承载能力，以及缓冲系统中的连续。美国方面还有修改控制解决方案，用空间梭头的翻译发动机尾部与空间梭末端的翻译发动机混合，以部分取消翻转扭矩。在双方之间的技术适应下，航天飞机和和平已成功连接。

偏心率在径向对接中是常见的。这也是为什么我国的神舟13航天器径向连接的原因。

APAS-89对接组织和和平太空站的航天器对接。来源：美国宇航局

4，同种异体分配和应用

为什么对接机制不长大？

航天器和空间站停靠，两个航天器上的机械对接装置都不同，并且一个是被动的。在20世纪70年代，对接机构的研究人员提出了设计理念：异构任务。相应的英语雌雄同体来自拉丁语，旨在成为男性的感情，现在仍然是一种动物和植物术语。

“异构任务”的核心是主两端的对接机制完全相同，任何两种飞机都可以彼此被动地联接;如果完全实现，轨道飞机可以彼此任意对接，至少极大地互相拯救。

异国情调的归巢概念

世界航天项目的完美想象未能在世界航天项目中完全实现，但在对接机构的接收和引导校正装置方面获得了良好的本地应用。上一节中提到的苏联对接机构名称为APAS（androgynous外围连接系统），可以转化为“男组/异构对等体的对接系统”。苏联设计师对风格的花瓣结构进行锥形几何特征，任何一对面对面，可以插入他们的花瓣。第一代异构任务机构APAS-75适用于ASTP-75联盟 - Apollo对接项目，美国苏联双方根据商定的尺寸规格制定了相同的翻转皮瓣，并配置了每个开发装置的缓冲器阻尼。宇宙飞船的两面是被动的，成功实现了“空间握手”。

这种设计有效地统一了主/被动对接机制的主要结构设计，由国家接受。 SU /俄罗斯的对接机制升级到APAS-89和APAS-95，将分部除以缓冲器装置，但方向结构保持相同，仍在国际空间站。欧洲新研究的自适应电磁对接机制也使用类似的导游花瓣。我国的对接机制也属于导向花瓣的穿孔吊坠对接机制。

联盟 - 阿波罗对决任务中的同种异体分配机制。资料来源：MIR硬件遗产

苏/俄罗斯和美国已经试图标准化，统一对接的机构标准，并在与国际空间站多轮讨论后开发了联系界面标准。但实际上，本标准没有对国家的合规性，因为技术和非技术原因，即使是俄罗斯，也没有遵守标准。此外，根据不完全统计，开发和使用的对接机制，只有四种不同的兼容对接和系泊系统，包括US 3对APAS-89，超过16对APAS-89，超过16对。 APAS-89，超过16对的13“杆锥”系统，其中包含两个不兼容的修改。比对接界面一致性更真实的逼真之一是使用对接机构。例如，由ESA开发的ATV货运空间，以便对接俄罗斯的班级，直接购买，安装俄罗斯对接机构。

对接机制的“大同”是理想的，更理想的是，不需要对接机制。安装设备可以通过工具设备保证，以确保直接使用螺钉，并且天空必须用于构成空间的组装精度。在未来的聚合控制精度足够高之后，对接机构可以直接进入自动组装机构以实现更有效的空间设施组装。

俄罗斯对接机制在欧洲ATV货运宇宙飞船上。资料来源：esa

5，机器人臂作为另一个对接选择

为什么你说传统的对接方法仍然有优势？

在早期空间活动中，飞机和飞机的自决和控制能力相对较弱。为了实现系统目的，它们利用成熟的机械技术扩展对接机构的公差能力，因此对接机构类似于杆锥设计。对接初始偏差可以宽到30厘米。随着技术开发和测量轨道的发展，控制能力得到增强，询问初始条件减少，对接机构可以做出越来越细腻，减少公差和导向结构，减小体积和重量。精确的交叉冲击能量减小，因此可以简化缓冲胶囊。因此，这已经开发了具有弱冲击对接机制和机械武器捕获的技术和应用。

机械臂被阻止，然后将平面重新连接，实际上，将航天器的末端设定为邻近目标的悬停，并且对接初始条件的接近速度也被控制为零。该计划充分发挥飞机高精度运动控制和机器人臂的高精度性能优势，这大大降低了对接机构公差和缓冲能力的要求。作为通用工具，机器人可以服务所有visks，并且可以简化访客的对接机制，重量轻。该解决方案的另一个独特优点是机器人可以捕获航天器或访问空间，该空间可以被传送到界面对接到界面，使隔室段组件具有更灵活的选择和更广泛的扩展空间。

传统的Rendezvous停靠安全：停靠过程可以随时疏散，并且航天器也可以渴望在飞行期间随时分开，只有航天器可以执行悬架或疏散操作。在使用机器人臂的情况下，转移过程中存在异常，紧急疏散过程更加复杂。 Spacex使用两种对接方法：在运输龙航天器悬停后，它将被手臂后的机械臂逮捕，龙宇宙飞行轴直接呈现。

随着技术的进步，Rendezvous开发已经开发出更多的分支技术，以适应和满足更细分的应用，确保从复杂空间设施的建设中往返常规的空间任务。

中国航天站机器人手臂再次抓住航天器。资料来源：中国科学

结束：在工程哲学背景下的结合和对接

从航天器前的空间站的交配，终极对接的结合和对接将开始。在这个过程中，Rendezvous飞行逐渐消除了火箭发射和偏差偏差以及轨道测量的偏差以及各种轨道的引入，并且在会陶氏时创建了初始条件;对接过程继续消除两架飞机接触时间，速度，姿势偏差，缓冲和消耗的相对位置，最终完成物理连接，“1 + 1 = 1”的组合奠定了基础。这是可见的 -

Rendezvous是一种复杂的系统，在空间元素上延伸，并按时坐标动态开发，携带整体，系统，系统的科学思维。

通过系统工程来解决多因素，多目标，多目标，多阶段和多变得问题，对核心技术来控制核心技术的整体优化工程设计的科学方法是整体优化的工程设计。

共陶和对接是一种基于轨道科学法和航空航天技术构建大型空间设施的活动，反映了系统哲学的科学实践，相互了解，身体（结构）（功能）互动。

中国航天站肩上肩上的多维勘探使命急于其科学，技术，工程目标，而且还延长了我们对世界的理解。

李晓云

编辑：郭建伟

学校：马勇